Unitree Exploration Simulation (Unknown Terrain) - v6 (Sampled Frontiers + Forward Bias)

polje za kontrolu simulacije

Dužina koraka (px)

Veličina kockice (px)

Sensor radius (px)

Safe distance (px)

Prostori (preset / snimi / učitaj)

Preset

• v6: frontier tačke su “sampled” (ravnomerniji razmak po ivici), izbor prioritizuje blizinu + tačke ispred robota (da ne luta). I dalje: LoS-frontier first, pa A* distance. Deadzone + forward-first + turn-streak limiter + target hold.
• Dodatno: ako robot ponovo uđe u START i cilj je već viđen → planira se A* putanja od START do CILJ i kreiraju se svetlo plave referentne tačke.

MODE: EDIT

STATUS: exploring